$$ \def\ivet{\boldsymbol{i}} \def\jvet{\boldsymbol{j}} \def\kvet{\boldsymbol{k}} \def\avet{\boldsymbol{a}} \def\bvet{\boldsymbol{b}} \def\cvet{\boldsymbol{c}} \def\fvet{\boldsymbol{f}} \def\ovet{\boldsymbol{o}} \def\pvet{\boldsymbol{p}} \def\tvet{\boldsymbol{t}} \def\uvet{\boldsymbol{u}} \def\vvet{\boldsymbol{v}} \def\omvet{\boldsymbol{\omega}} \def\tauvet{\boldsymbol{\tau}} \def\Ivet{\boldsymbol{I}} \def\Mvet{\boldsymbol{M}} \def\Rvet{\boldsymbol{R}} \def\calK{\mathcal{K}} \def\calP{\mathcal{P}} \def\calR{\mathcal{R}} \def\de{\textrm{d}} \def\T{^{\sf T}} $$

Introduzione al blog

By Basilio Bona on May 30, 2017

Buongiono Rokeriani,

Mi presento: sono Basilio Bona, attualmente professore ordinario presso il Politecnico di Torino. Tengo due corsi per la Laurea Magistrale in Ingegneria Meccatronica, e uno di questi è un corso di Robotica.

Se volete, potete trovare altre informazioni su di me clikkando qui.

Gabriele e Ludovico mi hanno convinto a iniziare un blog sugli aspetti teorici della robotica, perché crediamo che queste nozioni siano importanti, e non solo per la robotica, ma anche, ad esempio, se vi occupate di modellazione grafica o computer graphics.

Potreste obbiettare che Rokers è una comunità di robot makers e che quindi la teoria matematica interessa poco.

Ma se mi seguirete con coraggio, non vi parrà vero di potere alla fine stupire i vostri amici parlando di cinematica inversa differenziale, di Jacobiani, di matrici di rotazione, di quaternioni e di trasformazioni omogenee.

Inoltre non c’è nulla di più figo di una buona teoria.

Purtroppo il buon vecchio Albert Einstein diceva:

La teoria è quando si sa tutto ma non funziona niente. La pratica è quando tutto funziona ma non si sa il perché. In ogni caso si finisce sempre con il coniugare la teoria con la pratica: non funziona niente e non si sa il perché.

Io cercherò di fare il possibile per smentire queste parole.

Con Gabriele e Ludovico pensavamo di predisporre brevi post, seguendo questi contenuti:

  • Le diverse definizioni di robot e come queste si applicano agli oggetti robotici che costruite.

  • Una breve storia della robotica. Lo so, sapete già tutto sulle tre leggi della robotica e su Terminator, ma forse non sapete dove è stata applicata per la prima volta la telemanipolazione o chi ha per primo realizzato un robot mobile che seguiva una sorgente luminosa.

  • Le varie tipologie dei robot con le loro principali caratteristiche. Capirete perché nelle stampanti 3D si usano robot cartesiani o robot paralleli (questo anche grazie al firmware Marlin).

  • Gli strumenti matematici necessari a capire come funziona un robot che si muove oppure manipola oggetti nello spazio tridimensionale; e cioè, vettori, matrici, sistemi di riferimento, traslazioni, rotazioni, ecc. ecc. Tutto spiegato in termini semplici (almeno spero) con esempi svolti utilizzando il linguaggio Python.

Se questi primi blog avranno successo, continueremo con altri contenuti.

Che cosa ne dite? fateci sapere le vostre opinioni e ne terremo conto.

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